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西門子S7—200PLC是超小型化的PLC，它適用于各行各業，各種場合中的自動檢測、監測及控制等。S7—200PIE的強大功能使其無論單機運行或連成網絡都能實現復雜的控制功能。 1工作原理 機械手在原點位檢測到工件時按啟動按鈕．下降電磁閥通電．機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關。下降電磁閥斷電，下降停止：同時接通夾緊電磁閥。機械手夾緊。夾緊后。上升電磁閥通電。機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關。上升電磁閥斷電。上升停止；同時接通右移電磁閥．機械手右移到位時，碰到右限位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工件。則光電開關接通。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經過8步動作完成一個周期的動作。 2輸入、輸出端子的分配 本文的機械手控制系統所采用的可編程控制器是德國西門子公司生產的S7-200CPU214該機械手控制系統。一共使用了14個輸入量。6個輸出量。端子地址分配如表1所示。 3自動操作程序設計 機械手自動操作流程如圖1所示。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經過8步動作完成一個周期的動作。 4結語 可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊和高可靠性。在機械手控制系統的設計中起到了十分重要的作用。但在PLC控制的過程中，還有許多問題需要解決．本文就設計過程中的幾項關鍵問題提出了自己的一些看法．經實踐證明。可以有效地提高系統的抗干擾能力。對PLC讀、寫，事件響應等通時間可進行控制．取得了良好的效果。
3.1 s7單邊通訊 s7通協議集成在每一個simatic s7/m7和c7的系統中，屬于osi參考模型第7層應用層的協議，它獨立于各個網絡，可以應用于多種網絡（mpi、profibus、工業以太網）。s7通通過不斷地重復接收數據來保證網絡報文的正確。在simatic s7中，為了使位于不同通伙伴方的sfb、fb可以互相通，s7連接必須先進行組態，可以基于mpi、工業以太網和profibus網絡來進行組態，通過組態建立s7連接來實現s7通。 只有單邊通服務可通過單邊連接調用，只需要在客戶機一側調用相應的sfb或fb。在通伙伴的另一方（服務器方），完全由操作系統處理這些服務。使用單邊通服務時，在服務器一側有新的數據到來時并不通知其中的用戶程序。用戶不需要在服務器側進行編程工作。 在step7中，s7通需要調用功能塊sfb（s7-400）或fb（s7-300），的通數據可以達64kb。對于s7-400，可以使用系統功能塊sfb來實現s7通，對于s7-300，可以調用相應的fb功能塊進行s7通，本例只需從kr站讀取罐車的位置號，在300端調用fb14（get），讀取兩個kr站罐車位置數據區的數據。s7-300中fb14（get）具體管腳參數說明如表1所示。4 通訊具體實現 4.1 硬件組態 脫硫s7-300plc站中通訊模塊采用cp343-1，組態完成后，建立與1#kr、2#krplc站建立物理連接，并在網絡組態畫面中添加工業以太網連接，本地ip地址設為10.68.1.18。plc組態中，進入netpro組態畫面，選中cpu模塊，在彈出的對話框中輸入通訊伙伴ip地址，和本地id號等正確的參數，1#kr、和2#kr的本地id分別為1、2，在調用fb14時，用于識別具體的通訊伙伴，在s7-連接屬性中設置成“one-way”方式，建立和1#kr和2#krplc系統的s7單邊伙伴連接，選擇網絡連接，在狀態欄看到綠色的小三角形點亮，說明此時s7單邊通訊常，
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