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潛水員進入池底檢查管道安裝位置→潛水輔工將安裝設備吊入池底→潛水員水下運輸?shù)街付ㄎ恢谩掳惭b及焊接施工作業(yè)。
機器人操作機械臂，以管道圓心為原點，以螺旋漸開線式運動軌跡對管道內海生物進行清理，在清理一些粘附性較強的附著物時，增大高壓水槍壓力，直至將海生物剝離，但為保護管道內壁，高壓水槍壓力不允許超過20MPa，以防損壞管道本體結構，對于一些堅硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物，征得業(yè)主同意后，機器人可以搭載氣動沖擊鎬，對堵塞物進行松動清理。
機器人清理一段管道就深入一點管道，并將清理完畢的管道內壁環(huán)視視頻發(fā)給業(yè)主，由業(yè)主判斷清理效果及管道內情況。機器人持續(xù)深入管道，對管道進行高壓水清理，并將清理脫落的海生物，用吸污管傳輸?shù)奖谜舅?，再通過抽吸或者抓斗打撈等方式，轉移到其他位置進行處理。
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