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潛水員進(jìn)入池底檢查管道安裝位置→潛水輔工將安裝設(shè)備吊入池底→潛水員水下運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩掳惭b及焊接施工作業(yè)。
機(jī)器人操作機(jī)械臂，以管道圓心為原點(diǎn)，以螺旋漸開線式運(yùn)動軌跡對管道內(nèi)海生物進(jìn)行清理，在清理一些粘附性較強(qiáng)的附著物時，增大高壓水槍壓力，直至將海生物剝離，但為保護(hù)管道內(nèi)壁，高壓水槍壓力不允許超過20MPa，以防損壞管道本體結(jié)構(gòu)，對于一些堅(jiān)硬但又必須清理的貝殼類管道堵塞物，征得業(yè)主同意后，機(jī)器人可以搭載氣動沖擊鎬，對堵塞物進(jìn)行松動清理。
機(jī)器人清理一段管道就深入一點(diǎn)管道，并將清理完畢的管道內(nèi)壁環(huán)視視頻發(fā)給業(yè)主，由業(yè)主判斷清理效果及管道內(nèi)情況。機(jī)器人持續(xù)深入管道，對管道進(jìn)行高壓水清理，并將清理脫落的海生物，用吸污管傳輸?shù)奖谜舅兀偻ㄟ^抽吸或者抓斗打撈等方式，轉(zhuǎn)移到其他位置進(jìn)行處理。
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